BMI 日記
ロボットやBrain-Machine Interfaceに関わる話題を中心につづっていきます。
(The subject in connection with a robot or Brain-Machine Interface is a main diary.)
(The subject in connection with a robot or Brain-Machine Interface is a main diary.)
TYA-PA-
現在は組み込み系のプログラマ
テクノロジー関係の追っかけが好きです。
The present occupation is an inclusion programmer.
My likes pursuing the subject of technology.
I crave for the job of BMI or Robot relation.
Mail:
現在は組み込み系のプログラマ
テクノロジー関係の追っかけが好きです。
The present occupation is an inclusion programmer.
My likes pursuing the subject of technology.
I crave for the job of BMI or Robot relation.
Mail:
■ calendar ■
■ recent entries ■
| 09/ | 29 |  | Wheelman |
| 28 | Silf-H2 | ||
| 27 | | WindowsClone | |
| 26 | 早稲田ヒューマノイド... | ||
| 25 | SCI(サイ)が新しくなっ.. | ||
| 22 | | Rolannd V-Synth | |
| 21 | | KORG OASYS | |
| 20 | | 超音波モーター | |
| 19 | 液晶のアキレス腱 | ||
| 18 | | 金脈はどこに？ | |
| 15 | パッケージ実装 | ||
| 14 | | アルコキー | |
| 13 | | 加速度センサ | |
| 12 | | GeometryWars | |
| 11 | Robolep | ||
| 08 | | ROBOFIE VS-1 | |
| 07 | | Direct Drive Motor | |
| 06 | | StellaHunter | |
| 05 | | Harmonic drive | |
| 04 | インテリジェントサー... | ||
| 01 | ソニーQRIO |
• monthly archives •
■ category ■
■ thanks ■
Nicky!: diary CGI
Shi-dow: shi-painter
WonderCatStudio: dynamic palette
image: icons
Promised Land: skin
Shi-dow: shi-painter
WonderCatStudio: dynamic palette
image: icons
Promised Land: skin
Wheelman
2006 09/29 (Fri)
none
 |
ホイールで乗るバイク、Wheelman 意外と有名なものなので知ってる人も多いと思う。 有名な動画はこちら http://www.youtube.com/watch?v=RIU1e0xlqZA Wheelmanで検索すると日本でも意外とユーザーがいるようで、 ファンサイトが幾つか見つかる。 日本では株式会社ムラクシ等が輸入代行を行っている。 http://www.tiginicsjapan.com/ このWheelman、人間が普段しないような姿勢を強いるため、 意外と疲れる乗り物のようである。それと(慣れないうちは)よく転びます。 |
ロボット製作者のＨＰを見ていてちょっと気になる所を見つけた。
http://www02.so-net.ne.jp/~itou/Silf-H2.html
見た目が非常にすっきりした二足歩行ロボットで、
高さが25センチほどしかないのに、自由度がなんと２１もあるのだ。
ページ下部で恐ろしく小型化されたサーボの写真があるが、
どうやら自作のアクチュエータらしい、
どうしたらこんな精度で、こんな小型のものが、個人で作れるのか非常に気になった。
http://www02.so-net.ne.jp/~itou/Silf-H2.html
見た目が非常にすっきりした二足歩行ロボットで、
高さが25センチほどしかないのに、自由度がなんと２１もあるのだ。
ページ下部で恐ろしく小型化されたサーボの写真があるが、
どうやら自作のアクチュエータらしい、
どうしたらこんな精度で、こんな小型のものが、個人で作れるのか非常に気になった。
 |
Windows互換ＯＳは誰もが想像し、 そして、そんな開発に労力を要する馬鹿げた 者なんか存在するのかという、疑いを持つだろう。 実はオープンソースで着々と進行中であり、 既にアプリケーションを走らせて遊べるものがある。 ひとつはReactOS http://www.reactos.org/xhtml/en/ そしてもうひとつはWine http://www.winehq.com/ WineはOSではなく、UNIX上でWindowsアプリケーションを 動かすためのWin32APIパッケージである。 どちらもどうやらWindows のソースコード混入疑惑を避けるために監査を用いているようだ。 すでにOpenOfficeは広く受け入れられ、利用されているので、 これらも多くの人が使って、便利になれば喜ばしいことである。 |
早稲田ヒューマノイド研究所といえば、
古くからロボットの研究を行っている機関で、
各期機関からそれなりに一目置かれている存在である。
http://www.humanoid.waseda.ac.jp/index-j.html
HPが非常に充実しているので、ぜひ見て欲しい、
ゼットエムピーやテムザックなどが協力会社として協力しているので
度々ニュース記事などで見たものが多いと思う。
研究室ごとに分かれてるので、目的のものを見つけようとすると
見つけにくいのが難点か。
古くからロボットの研究を行っている機関で、
各期機関からそれなりに一目置かれている存在である。
http://www.humanoid.waseda.ac.jp/index-j.html
HPが非常に充実しているので、ぜひ見て欲しい、
ゼットエムピーやテムザックなどが協力会社として協力しているので
度々ニュース記事などで見たものが多いと思う。
研究室ごとに分かれてるので、目的のものを見つけようとすると
見つけにくいのが難点か。
Rolannd V-Synth
2006 09/22 (Fri)
none
 |
Rolannd V-Synthも、先日紹介したOASYSとよく似た ほとんどすべてをソフトウエアオーディオ化した、音源モジュールである。 http://www.roland.co.jp/synth/index.html 鍵盤があるものと、音源モジュールとしての色を強くしたものと ２タイプ出ており、用途によって選べるようになっている。 値段は、こちらの方が安めで、巷では廉価版OASYSなどと呼ばれたりもする。 こちらに詳しい機能解説デモがあり、一見の価値がある。 http://www.roland.co.jp/synth/q_V-Synth_DVD.html しかし、タッチパネルのＵＩのデザインはもう少し何とかならなかったのだろうか、 今後のバージョンアップや、スキンの変更等の対応でぜひ改良して欲しい所だ。 ・・・そういえば、もう一社のＹ社ってこの手の潮流には乗ってこなかったんだよね（意味深） |
KORG OASYS
2006 09/21 (Thu)
none
 |
ソフトウエアオーディオ製作が一般化してきて暫くたつが、 音源チップを内蔵し、音を発声していたハードウエアシンセの類は 今どうなっているのだろうか。 ちょっと調べたら、面白い方向に進化していた。 http://www.korg.co.jp/Product/Synthesizer/OASYS/ 一見、普通のシンセサイザー（ワークステーション）に見える このKORG OASYSの中身は、まんまパソコンである。 CPUにPemtium4を内蔵し、40GB のハードディスク、 CD-R/RW ドライブを内蔵。USB 2.0 を４ポート。 10.4インチのタッチセンス付きカラーモニターつき。 アナログシンセの再現、ビンテージ物のシンセ音源の再現などなど、 大量のレパートリーを持つこの音源だが、 全て汎用のＣＰＵでソフトウエア処理をしている。 よって、バージョンアップによって対応音源を増やせたり、 ＵＩをがらっと変えたりもできる、超汎用音源になっている。 ただ値段が高いのが玉にキズ、ソフトの製作コストが高くついたのかな。 |
 |
超音波モーターは巻き線や磁石を使輪ないモーターで、 高トルク、低回転という特性を持つ、 サーボとして用いる場合、通常のモーターのように ギアで減速機を作る必要がないので、非常にコンパクトにまとまるので、 ロボットハンドなどにも利用されている。 原理は以下を参照していただきたい http://www.tky.3web.ne.jp/~usrmotor/theoryandstructj.html 圧電セラミックのうねる運動を回転に変えて、力を得る。 非常に小型化が容易で、デジカメのレンズの絞りには 大抵この超音波モーターが使われている。 ・・・ロボット用サーボモーターとして非常に有用なモーターだと思う。 |
液晶のアキレス腱
2006 09/19 (Tue)
none
液晶テレビにはインジウムという希少金属が欠かせないという。
酸化インジウムは透明でありながら伝導性があるためである。
http://www.nanoelectronics.jp/kaitai/lcd/2.htm
インジウムを産出している世界最大の鉱山は札幌市の豊羽鉱山であった
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%B1%8A%E7%BE%BD%E9%89%B1%E5%B1%B1
しかし、豊羽鉱山は、2006年3月31日をもって閉山してしまったために、
将来の需要と相まって、価格が急騰している。
http://www.be.asahi.com/20040911/W13/0045.html
そのため、古い液晶からインジウムを回収するなど
さまざまな試みがなされている。
酸化インジウムは透明でありながら伝導性があるためである。
http://www.nanoelectronics.jp/kaitai/lcd/2.htm
インジウムを産出している世界最大の鉱山は札幌市の豊羽鉱山であった
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%B1%8A%E7%BE%BD%E9%89%B1%E5%B1%B1
しかし、豊羽鉱山は、2006年3月31日をもって閉山してしまったために、
将来の需要と相まって、価格が急騰している。
http://www.be.asahi.com/20040911/W13/0045.html
そのため、古い液晶からインジウムを回収するなど
さまざまな試みがなされている。
金脈はどこに？
2006 09/18 (Mon)
none
PCのプリント基板からは、天然の金鉱石に比べて、
重量あたり10倍以上の金が回収リサイクルされるという。
たびたびアニメでもネタにされる物だが、金はどこにあるのだろうか？
プリント基板の配線が金色？いやいやあれは銅だ。
CPUの中に入っている？半分正解だが、
ウエハと呼ばれるシリコン板から回路を構成する工程では、金は一切出てこない。
http://www.seaj.or.jp/recruit/proc/f04.htm
回路形成は主にアルミを蒸着して形成する。
じゃ、金はどこに？
実はワイヤーボンデングという、リード線（ゲジゲジ）からウエハに
線をつなぐ工程で金を利用する。
http://www.seaj.or.jp/recruit/proc/b01.htm
なんと金はここににあったのだ。
重量あたり10倍以上の金が回収リサイクルされるという。
たびたびアニメでもネタにされる物だが、金はどこにあるのだろうか？
プリント基板の配線が金色？いやいやあれは銅だ。
CPUの中に入っている？半分正解だが、
ウエハと呼ばれるシリコン板から回路を構成する工程では、金は一切出てこない。
http://www.seaj.or.jp/recruit/proc/f04.htm
回路形成は主にアルミを蒸着して形成する。
じゃ、金はどこに？
実はワイヤーボンデングという、リード線（ゲジゲジ）からウエハに
線をつなぐ工程で金を利用する。
http://www.seaj.or.jp/recruit/proc/b01.htm
なんと金はここににあったのだ。
パッケージ実装
2006 09/15 (Fri)
none
限りある空間に電子回路を詰め込む場合、どうしたらいいだろうか？
たとえば、携帯電話を作ろうとして、音源チップと画像処理チップと、
ＣＰＵを詰め込まねばならない場合、
普通の考え方は、それらをすべて、ワンチップ化することだ。
しかし、限られた時間と予算でそんな暇はない、何とかしてくれ！といわれたら、
プラスチックのパッケージを空け、中のシリコンウエハを取り出して、
各チップを山のように積んでしまえばいい！
そのような技術をパッケージ実装(Sip (System in Package))という。
http://www.akita-elec.co.jp/business/jiso/busi-jiso_pkgjiso.html
かなり強引な技だが、携帯プレーヤーや携帯電話ではわりと
一般的な技術に成ってきたものである。
・・・これ以上微小化するならインクジェットで回路生成かな。
たとえば、携帯電話を作ろうとして、音源チップと画像処理チップと、
ＣＰＵを詰め込まねばならない場合、
普通の考え方は、それらをすべて、ワンチップ化することだ。
しかし、限られた時間と予算でそんな暇はない、何とかしてくれ！といわれたら、
プラスチックのパッケージを空け、中のシリコンウエハを取り出して、
各チップを山のように積んでしまえばいい！
そのような技術をパッケージ実装(Sip (System in Package))という。
http://www.akita-elec.co.jp/business/jiso/busi-jiso_pkgjiso.html
かなり強引な技だが、携帯プレーヤーや携帯電話ではわりと
一般的な技術に成ってきたものである。
・・・これ以上微小化するならインクジェットで回路生成かな。
アルコキー
2006 09/14 (Thu)
none
 |
先日、日産やトヨタなどが飲酒運転の防止装置装置の開発に乗り出す との報道があったが、 確か、アルコキーなる物が存在してたと思って検索したら出てきた。 http://www.saab.co.jp/pressreleases/pr20040622.shtml しかしこれ、吹く方式は検出器としては確実だろうが、 衛生上の問題や手間の問題などで標準装備は難しそう。 吹くとセルモーターを回すとかギミック付けたら面白そうだけど。 かと言って空間中のアルコール検出なんてやった日には、 アルコールを含む芳香剤や消臭剤が引っかかってしまう。 感度よすぎて病院の地下では車が動かなくなったり・・というのはさすがにないか。 やはり体内に検出器埋め込んで認証させるのが確実かな、 生体認証も出来るしね。 |
加速度センサ
2006 09/13 (Wed)
none
 |
記事でたびたび出てくる言葉だが、 これの説明をしていなかったのでちょっと解説。 加速度センサの原理を簡単に説明すると、四方にバネでつながれている 重りがあり、加速によってばねの長さが変化するのを検出するものである。 主な用途はエアバッグの始動に使われていたもので、 最近ではチップサイズにまで、微小化が進んでいる。 最近の流行はピエゾ抵抗素子を用いた加速度センサーで http://www.nais-j.com/pimites/technote/note_06.html これら機械部品をチップの中に納める技術を総して MEMS (Micro Electro Mechanical Systems)という http://ja.wikipedia.org/wiki/MEMS |
GeometryWars
2006 09/12 (Tue)
none
 |
GeometryWarsのムービー http://g-wars.com/vids/GWMontage1YEW.wmv 見てるだけでも楽しい :) |
 |
ROBOFIE VS-1はヴォークスから販売されている、 組み立て式で唯一デザインされたロボットだ。 http://www.volks.co.jp/jp/robofie/products/products.html いや、デザインに凝ったと言うべきか。 構造はフレームの上に造形されたパーツをかぶせる形で成っている。 全高300mm 自由度は16 センサー類は標準ではない。 外装がソフビ製で、塗装は自前でカラーリングしなければならない所が ボークスらしい。 キャスト製なら盛ったり削ったりして、 外装をカスタマイズするのも楽だとは思うのだが、 キャストではないのは、耐久度に難があるのか、関節の自由度確保のためだろう。 ムービーを見ると、足の裏が妙に安定しすぎていて違和感を覚えるが、 これは、電磁石で鉄板の上に磁石のようにくっついているためである。 これによって、歩行の安定性を確保しているらしい。 |
 |
先日少し触れた話題を。 ダイレクトドライブモーター（別名インホイールモーター）とは ホイールサイズの中にモーター類を全て押し込んで、タイヤサイズで 回転力を得られるようにした装置である。 http://www.hds.co.jp/products/ddm/kdu/index.html SFの世界なんかではたびたび描写されるものであるが、 昨今、モーターショーのコンセプトモデルでは、各社が当たり前のように 採用してきているので、もはや未来技術とはいえない、「当たり前」の 技術になりつつあるものだ。 http://news.biketel.com/archives/50131806.html 化石燃料の高騰や、CO2削減のために、電気自動車が注目されている。 さらに、このダイレクトドライブモーターを用いることにより、 車内空間がより広く取れるようになるとったメリットもある。 http://www.eliica.com/ ロボットにおいても、ダイレクトドライブモーターは ギアやベルトの空間を気にすることなく、取り入れることができるので、 非常に有効である。 ・・そろそろロボット変形バイクができそう。 |
StellaHunter
2006 09/06 (Wed)
none
 |
ステラハンターは通常、個人の扱える範囲での望遠鏡では 見れない天体や、未知の天体を見つけるのを容易にするソフトウエアである。 http://www.astroarts.co.jp/products/stlhtp/index-j.shtml 原理はいたって簡単、連続撮影したCCD画像を移動天体モーションに 合わせて重ねて、1枚の画像では確認できなかった彗星・小惑星を発見できる。 コメットハントは、時代が進むにつれ、もはや個人では 見つけることが叶わないものかと思っていたが、 このような技術により、個人レベルへと、降りてきてるのは喜ばしいことだと思う。 カメラのデジタル化と、ソフトウエア技術の発展のなせる業である。 |
 |
昨日の記事のインテリジェントサーボだが、 よくよく見てみると、このサイズに収まっているのが非常に不思議だ。 通常、サーボは、ギア、モータ、ボリュームで出来ており、 円筒形のようなサイズに収めるのはかなり困難である。 http://robot.watch.impress.co.jp/cda/column/2006/08/28/147.html しかし、検索していて、たまたまこんなものを見つけてしまった。 http://www.hds.co.jp/principle/index.html なんと減速機が直列に、しかも薄く実現できるようである。 これなら回路さえ外に出せば、モーターの直径でサーボが作れてしまう。 ハーモニックドライブの大きさや形は沢山用意されてるが、 サーボにはなっていないので、サーボとして使うには 加工、組み立てが必要であり、どちらかというと企業向けの製品である。 この会社、他にもダイレクトドライブ・モータ等を作っており、 これからが非常に楽しみな所である。 ・・・・今のうちに、円筒サーボ作って売れば儲かるかな？ |
QRIOを見て、想像以上に関節がコンパクトなのが気にかかった。
どうやらISAという独自のサーボモーターを作り、用いているようだ。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0319/sony303.jpg
この円筒形のような形にすることで、間接部分そのものが動力にできる。
この写真がよく分かりやすい。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0319/sony330.jpg
膝裏の形そのものがサーボーモータと思われる。
ロボット用サーボモータとしては理想の形だと思う。
…市販してくれないかな。
どうやらISAという独自のサーボモーターを作り、用いているようだ。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0319/sony303.jpg
この円筒形のような形にすることで、間接部分そのものが動力にできる。
この写真がよく分かりやすい。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0319/sony330.jpg
膝裏の形そのものがサーボーモータと思われる。
ロボット用サーボモータとしては理想の形だと思う。
…市販してくれないかな。
懐かしい話題を。
改めてソニーのQRIOの映像を見たのだが、
自作ロボットを見た後に、この動きを見ると、恐ろしく滑らかな動きに驚く。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony.htm
SDR-3Xから始まったソニーの二足歩行の娯楽用ロボットの開発は、
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/20001121/sony.htm
2006年の一月に、研究所閉鎖という形で撤退をした。
2001年のSDR-3X開発時に
娯楽用ロボットの市場を予言をしているのだが、
確かに、市場は小さいながらも出来てきてはいるが、
人型二足歩行の分野に関しては、予想したいたのとは少し性質が異なるように感じる。
「出来合いの美しい形を持っており、AIを搭載し自立してさまざまな表情を見せる」
という未来予測は見事に裏切られ、ラジコンの延長線上という位置づけで
ホビーロボット市場は伸びて行っているように感じる
そこにはサーボとフレームの種類が大量に供給され、
コントロールボードも数種類から選べ、
モーションコントロールのソフトで好きなように動きをつけられる、
ソフトウエアが得意な人はソフトを書くかも知れないし、
造形の得意な人は自分の理想の造形のロボットを作り、
さまざま汎用性と拡張性を持った形で供給されて
ゆくのではないだろうか。
最近はそんな気がしてならない。
改めてソニーのQRIOの映像を見たのだが、
自作ロボットを見た後に、この動きを見ると、恐ろしく滑らかな動きに驚く。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony.htm
SDR-3Xから始まったソニーの二足歩行の娯楽用ロボットの開発は、
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/20001121/sony.htm
2006年の一月に、研究所閉鎖という形で撤退をした。
2001年のSDR-3X開発時に
娯楽用ロボットの市場を予言をしているのだが、
確かに、市場は小さいながらも出来てきてはいるが、
人型二足歩行の分野に関しては、予想したいたのとは少し性質が異なるように感じる。
「出来合いの美しい形を持っており、AIを搭載し自立してさまざまな表情を見せる」
という未来予測は見事に裏切られ、ラジコンの延長線上という位置づけで
ホビーロボット市場は伸びて行っているように感じる
そこにはサーボとフレームの種類が大量に供給され、
コントロールボードも数種類から選べ、
モーションコントロールのソフトで好きなように動きをつけられる、
ソフトウエアが得意な人はソフトを書くかも知れないし、
造形の得意な人は自分の理想の造形のロボットを作り、
さまざま汎用性と拡張性を持った形で供給されて
ゆくのではないだろうか。
最近はそんな気がしてならない。
| 過去ログ | 2006 | 07 08 09 10 11 12 |
| 2007 | 01 02 03 04 06 11 |